FreeRtos学习笔记-上下文切换
先切换PC值，CPU会到PC所在位置运行，可能不知道当前任务正确寄存器值。因此，在正确顺序是最后切换PC，先修改其他寄存器。总结，任务定义一个存储区域存放寄存器，任务切换器实现保持和恢复。注意，寄存器CPSR设置只能在非USER模式下进行，通常在可以操作CPSR内容模式下进行，FreeRtos选择在SYS模式下进行。
学习FreeRTOS任务切换时，仅需理解特权模式选择与堆栈指针切换。特权模式切换与堆栈指针选择可通过控制寄存器（CONTROL）设置。在Handler模式下，必须为特权模式且使用MSP。当选择用户级模式与PSP堆栈指针时，CM3程序在中断与退出中断时自动切换特权级模式与堆栈指针。
PendSV中断服务函数中，FreeRTOS任务切换的过程主要由vTaskSwitchContext（）函数驱动。这个函数在PendSV中断服务程序中被调用，用于获取下一个要运行的任务，并进行任务上下文的切换。在任务切换前，系统会检查调度器是否被挂起。
freertos中的list.c和list.h文件详解
FreeRTOS 中的 list.c 和 list.h 文件是核心组件，用于构建链表数据结构。在生成 FreeRTOS 代码时，可在 Middlewares 目录下的 Third_Party 文件夹找到这些文件。
合并空闲内存：prvInsertBlockIntoFreeList，用于将空闲内存插入空闲列表，合并相邻空闲内存，并排序。申请内存：pvPortMalloc，用于动态分配内存。释放内存：vPortFree，用于释放已分配的内存。
heapc讲解内存的结构体，包含指针和无符号整数两个成员。内存堆初始化prvHeAPInit（）通过宏configTOTAL_HEAP_SIZE获取FreeRTOS管理的内存总大小，获取给FreeRTOS管理的数组首地址，进行对齐操作，并初始化管理的数组。
新建CH32工程时，通过MounRiver Studio创建，选择FreeRTOS模板，并选择适合的CH32V203模板，设置调试器。配置Clion汉化，通过Plugins选项安装中文插件。接下来，配置编译选项：在工具链中添加MinGW，设置为默认编译器；为嵌入式下载工具选择MounRiver Studio的OpenOCD路径。
**备份源文件**。使用`cp`命令复制`/etc/apt/sources.list`文件到`/etc/apt/sources.list.bak`，以避免修改时出现意外情况。 **编辑配置文件**。使用`gedit`或类似文本编辑器打开`/etc/apt/sources.list`。如果文件权限不足，使用`chmod`命令设置为最高权限。 **添加国内源**。
FreeRTOS系列教程(二):如何进行任务管理?
1、FreeRTOS中任务有运行态、阻塞态、就绪态和空闲态四种状态。在系统由内核进行调度时，任务可以根据自己所处的不同状态进行状态迁移。FreeRTOS中提供了任务创建、删除、相对延时、绝对延时、挂起和恢复等API函数。
2、FreeRTOS基础 核心角色：FreeRTOS在嵌入式系统开发中扮演核心角色，是一个微内核，强调在资源有限的设备上提供高效实时处理。 核心概念：理解任务处理、时间管理和中断管理是掌握FreeRTOS的基础。环境准备 硬件选择：STM32微控制器是常用的硬件平台。
3、启用任务调度，确保所有任务创建后，启动任务调度函数。FreeRTOS提供多种库函数帮助管理和控制任务。例如，xTaskCreate用于创建任务，xTaskDelete用于删除任务，vTaskSuspend用于暂停任务，vTaskResume用于恢复任务，taskYIELD用于任务切换等。通过这些函数，可以实现任务的创建、删除、暂停、恢复以及任务间的切换。
4、首先，熟悉FreeRTOS的基础，它是一个微内核，强调在资源有限的设备上提供高效实时处理。理解任务处理、时间管理和中断管理至关重要。环境准备包括STM32微控制器的配置，以及在STM32CubeIDE中启用FreeRTOS。通过xTaskCreate（）创建任务，如简单循环的vTaskFunction，配置好后启动调度器。
FreeRTOS记录(三、RTOS任务调度原理解析_Systick、PendSV、SVC)_百度...
1、用户可主动触发PendSV，实现任务切换。SVC仅在FreeRTOS中使用一次，用于第一次启动任务调度器。M0内核不使用SVC，M4内核在上电时触发SVC启动第一个任务。Systick优先级分析 Systick作为中断，优先级设定至关重要。一般应设为最低，以避免中断优先级冲突。
2、在FreeRTOS中，任务调度机制是实现多任务并发执行的核心。这一机制主要涉及到三个关键的中断函数：SVC_Handler、PendSV_Handler和SysTick_Handler，以及系统滴答定时器（SysTick）的中断。通过理解和实现这些中断服务函数，FreeRTOS能够高效地进行任务切换，确保系统的稳定运行。
3、MSP指针管理程序运行时的栈空间，FreeRTOS中使用MSP用于中断，而PSP用于非中断状态。vPortSVCHandler（）在全局中断被使能并触发SVC中断后，执行中断服务函数。注意，SVC中断在启动第一个任务后仅调用一次。任务切换 任务A切换到任务B的核心是切换CPU寄存器，涉及上下文切换过程。
